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船舶工业论文_改进RRT算法在未知三维环境下AUV
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摘要：文章摘要:针对未知水下环境下的自主水下航行器（autonomous underwater vehicle，AUV）目标搜索问题，传统方法搜索速度慢且以解决二维平面下搜索问题为主，本文提出了一种基于改进RRT的未
文章摘要:针对未知水下环境下的自主水下航行器（autonomous underwater vehicle，AUV）目标搜索问题，传统方法搜索速度慢且以解决二维平面下搜索问题为主，本文提出了一种基于改进RRT的未知三维环境目标搜索算法。在搜索方面，分别建立了包括目标存在概率地图、不确定度地图、区域遍历度地图在内的实时地图并设定其更新规则，根据搜索目标建立决策函数；在局部规划方面，将滚动规划与改进Rapid-exploration Random Tree （RRT）算法相结合，规划出到搜索决策点的路径。二者的结合，实现了AUV在三维空间下在线实时搜索。仿真表明，该算法具有较强的遍历能力，提高了三维空间下目标搜索的速度。
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项目基金:《决策与信息》 网址: http://www.jcyxxzz.cn/qikandaodu/2021/1019/1336.html